平安時代から江戸時代にかけて、多くの参詣者でにぎわったといわれる熊野古道「紀伊路」は、京都から淀川を下り、大坂窪津から陸路を南下、和歌山、田辺を経て紀伊山地に分け入り、熊野三山に通じました。このうち、田辺から本宮、新宮、那智に至る山岳路が、のちに「中辺路」（なかへち）と呼ばれるようになりました。特に平安時代から鎌倉時代に皇族貴族が延べ100回以上も繰り返した「熊野御幸」では、中辺路が公式参詣道（御幸道）となりました。